Палец для прототипирования и система определения препятствия

В нашем протезе мы изначально планировали сделать так, чтобы пальцы адаптировались под форму предмета. Т.е. когда человек берет предмет в виде конуса, пальцы должны плотно охватывать предмет по всей высоте.