Палец для прототипирования и система определения препятствия

В нашем протезе мы изначально планировали сделать так, чтобы пальцы адаптировались под форму предмета.
Т.е. когда человек берет предмет в виде конуса, пальцы должны плотно охватывать предмет по всей высоте.

Если подать сигнал чтобы все пальцы согнулись, то при достижении препятствия каждый палец все равно пытался достичь конечную точку.
При этом двигатели перегревались. Многие решают эту проблему, устанавливая сенсоры давления на окончания пальцев.
Недостаток такого метода в том, что, во-первых нужен довольно маленький сенсор, его нужно как-то закрепить. Затем каким то образом провести провода и т.д.

Мы решили данную проблему, при этом не использовав никаких дополнительных датчиков.
Благодаря этому мы сэкономили на дополнительных деталях и максимально упростили конструкцию.
Как собрать такой палец и как система обнаруживает препятствие, я опишу в следующей статье.

Итак, хочу продемонстрировать наш готовый вариант.

P.S. Спасибо огромное Александру Сорокину за помощь в написании алгоритма.